KUKA机器人吸盘真空阀的使用

机器人程序:
f17-f22 对应控制吸盘1-6 用于控制吸盘的开关
m63，m64-m68 吸盘状态检测
a/e617-628吸盘
钳工具:
sps makro342 ? ? ?夹抓/吸盘打开
sps makro343? ? ??夹抓/吸盘关闭
sps makro340 ?????关闭阀控制
f53 关闭吸盘吸气后，不使用关闭吹气，-用于一体阀
f54 是否自动关闭反向吹气的真空阀
f55 第3个阀导的开启先导阀
f56 第2个阀导的开启先导阀
f57 用第1阀导的开启先导阀
f523-带先导阀-
f524-不带先导阀-
显示介绍：? ??
1、output1，led显示红色。
2、output2，led显示绿色。
3、mode按键，用于选择不同的调整程序。
4、数码管显示，测量模式时，显示真空阀真空状态，调整参数时显示不同的选项。
5、up按键，调整数值。
6、down按键，调整数值。
锁屏和开锁
开锁和锁屏都是用一样的键.l?o? c /u? n? c
1、按住“mode”键再按“up”键，出现“out1”及“no”，用“↑↓”键选择out1是常开还是常闭，并用“mode”键确认。
工作模式：???
1、滞后模式（hys): 以out1，no为例，h：关断值? ；h：滞后值?? 当真空阀内的负压达到h时，真空阀out1输出1，直到真空阀内压力减小到h,真空阀out1输出0。（ 负压力h时 out2=0； h-h<负压力2、比较模式（cnp): 以out2，no为例，a：基础值? ；b：峰值???? 当真空阀内的负压达到a且小于b时,真空阀out2输出1，其他压力时out2为0。（ 负压力b时 out2=1； a<负压力out1工作模式选择：
1、? 按“mode”键2次，数码管显示“2”，等待2秒后“out1”及其工作方式（默认是hys）交替显示，通过“up”和“down”键来选择工作方式，并用“mode”键确认。
2、? 按“mode”键4次，数码管显示“4”，等待2秒后“out2”及其工作方式（默认是hys）交替显示，通过“up”和“down”键来选择工作方式，并用“mode”键确认。



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